课题组目前具备的主要实验设备如下：

肢体运动采集装置：Optitrack运动捕捉系统、微软Kinect v2深度相机、Leap Motion手部运动红外传感器和Wiseglove-19数据手套(前三个装置是非接触式测量，第四个是穿戴式测量，可测量人体肢体运动范围和关节角度等。

运动测量装置（从左致右）：Optitrack运动捕捉系统；微软Kinect v2深度相机、Leapmotion手部运动红外传感器和Wiseglove-19数据手套

可穿戴触力觉采集装置：高精度触觉手套TactileGlove，抓握物体时可以同时检测手指和掌心65个位置点的接触压力；高精度触觉指套 TPS Finger，可以检测指尖与外力接触时接触压力；兼具手部动作捕捉与力反馈功能的Dexmo外骨骼。

触力觉测量装置（从左致右）：高精度触觉手套TactileGlove；高精度触觉指套 TPS Finger和兼具手部动作捕捉与力反馈功能的Dexmo外骨骼

头戴式VR设备，型号为Meta Quest2，将人的对外界的视觉、听觉封闭，引导用户产生一种身在虚拟环境中的感觉，用于人机双向感知。

头戴式VR设备用于人机双向感知

dSPACE硬件在环仿真平台2套(MLB1302T和ds1005)，可以借助该平台快速开发基于FPGA的硬件控制系统。具有容天SCW4770工作站（CPU: intel 6850k处理器，6核心12线程；GPU: Nvidia TITAN XP 4张每张显卡12Gb显存)，可用于数据处理和模型分析等相关的并行计算。具备一台3D打印机(Markforged X7)，可用于手部康复机器人装置改进和优化过程中的零配件加工。具备工业电脑 ZOTAC 一台，便携可移动式主机，可充当应用场景下的上测试位机设备。具备Franka机器臂(Franka Emika Panda)，可以当做人机交互控制算法测试的标准平台，便于和其他相关算法进行比较研究。

dSPACE硬件在环仿真平台(MLB1302T和ds1005)

Franka机械臂、容天工作站 SCW4770、高精度3维运动平台、Markforged X7工业级3D打印机、运动捕捉系统Optitrack prime13、dSPACE硬件在环平台等实验设备。硬件加工设备可以支持三维触觉力传感阵列的设计和样机制作，高性能计算平台可以支持基于三维触觉传感器阵列的三维分布接触力场建模任务，机械臂及相关实验平台可以支持机器人环境感知和自主控制实验的开展。

容天SCW4770工作站、Markforged X7 3D打印机、ZOTAC工业电脑、Franka机器臂

 高密度矩阵肌电设备一台，用于高密度采集人体肌肉电生理信号，用于行为意图识别、人机交互等实验的开展。

Quottrocento高密度肌电设备